Affordance Map — 新能源光储电站样例 · 同一片场地，按四型本体分别计算的通行、可达与禁入判定
可为性是环境与本体之间的关系属性，不是场地的绝对属性。所以这份图纸没有一张「通用版」，它必须绑定一台具体的机器才成立。下方的本体切换栏就是这个绑定动作：切换本体，同一张底图上的判定会全部重算，图形、矩阵、数据表、统计、图签栏一起变。请至少切换一次再往下读。
重算时，L2 三维底图（场地几何）完全不动，只有 L3 标注层被重新计算。控制栏右侧会显示 L2 几何校验值在切换前后保持不变，以及本次 L3 重算的耗时与要素数，这两个读数就是「复用底图、只重算标注」这句话的现场证据。
下方表格是判定引擎的全部输入。最小通行净宽与需求净高是派生量，由车体尺寸加安全余量算出，决定能不能钻过缝隙的是车体最大宽度与两侧安全余量，而非轮距。
1:2000 出图。①–⑮ 与附表 TAB.01 逐号对应。请注意：在本图比例下，0.50 m 的检修间隙宽度不足 0.3 mm，无法按真实宽度绘制，因此以引出标注加详图索引表达，实际几何见 FIG.03 剖面详图。这是比例尺决定的表达限制，不是标注精度的缺失。
把四型本体并排放在一起看，才能看清可为性的关系属性：没有哪一列是另一列的子集。当前本体列已加深显示。
「判定依据」一列随本体重算，括号内的余量是引擎实际算出的差值，不是描述性说法。
取数方式代码含义见 TAB.03。判定依据由 rule(本体) 现算，本体切换后全表刷新。
主图看不见的 0.50 m，在 1:20 剖面上是这个样子。灰色虚线框是当前本体的通行包络（车体尺寸 + 两侧安全余量 + 顶部余量），与实测净空叠合后，卡在哪一维一目了然。切换本体，包络框随之改变。
场区固定云台不是「装上去就能看见」。下图对 12.0 m 立杆云台做二维阴影体计算：对每个遮挡物，按 k = (H云台 − h目标) / (H云台 − h遮挡物) 将其轮廓沿视线方向投影，取原轮廓与投影轮廓的凸包作为阴影区，再从有效识别距离圆内扣除。
目标高度取当前本体的高度，所以可视域也是本体相关的：组件支架上沿 +2.20 m 会遮住 0.60 m 高的四足机器人，却完全遮不住飞行高度 3.00 m 的无人机。覆盖率由 3 m 网格逐点求交实算，不是估计值。
③④⑤ 是三条逐一实测的组内检修间隙，不是一个统一值。把它们并排看，就能看出为什么可为性地图不能用「典型值」标注。
最能说明问题的不是间隙，是 ⑭ 光伏组件表面。对轮式、四足、无人机三型本体，它是全场最明确的禁踩面；而对 CL-P2 轨道清洁机器人，它是全场唯一的作业面。同一块玻璃，同一份几何，两个相反的结论，差别全部来自本体。
CL-P2 那一列的 13 个「不适用」也不是数据缺失，而是一个真实结论：这台机器的世界里只有轨道和板面，场区绝大多数要素对它根本不构成可为性对象。换一台本体，需要重算的不只是判定值，还有「哪些要素值得标注」这件事本身。
本表只登记物理成因与预期误判方向，全部状态为「待验证」。本图不给出任何具体感知系统的判定结论，那是 L4《感知验证报告》的内容。两份文档的分工：可为性地图回答「这里能不能通过」，感知验证报告回答「你的机器人知不知道这里能不能通过」。
「触发条件」用于在 L4 测试中复现该风险场景；「验证项目」为感知欺骗场景库中的对应编号。
本图不把所有数字摆成同样的权威度。取数方式决定精度与有效期，也决定这个数字能不能用来支撑一个「可通行」的结论。
可为性地图有有效期，也有失效条件。下列任一条件成立时，本图判定即不再有效，须按对应范围重算并重新签发版本号。注意 T1–T5 全部只影响 L3 标注层，L2 三维底图在绝大多数情况下可直接复用，不需要重新采集场地。
本图标记为感知风险区的 ⑫ 围网北段与 ⑬ 排水沉淀池，以及 P1–P5 全部条目，只说明此处存在可能导致感知系统误判的物理条件，不包含「某台具体机器人在这里判断对不对」的结论。该结论由下一份样例《感知验证报告》给出：按 P1–P5 构造对抗场景，让客户机器人的感知系统实跑，与本图标注的真实属性逐项比对，输出偏差清单与修正后的可为性地图。